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KW 32-2019

Mithilfe von mehreren Laserscans werden Bohrungen geplant und der Standort des Roboters ermittelt.

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Doch woher weiß unser Roboter eigentlich, wo er die Bohrmaschine platzieren muss, um die Bohrungen korrekt zu setzen?
Zur Lösung dieser Aufgabe kommt die sogenannte Registration in’s Spiel.

Nach dem ersten Laserscan des Baustellenraums entsteht die Punktwolke, in die im CAD-Programm Bohrungen geplant werden. Danach wird der Roboter zum ersten Bohrstandort gefahren und erzeugt an diesem mithilfe seines fest montierten Laserscanners eine Punktwolke desselben Raums. Nun muss ein Programm ermitteln, wie groß der räumliche Versatz der beiden Scan-Orte ist. Dieser informationstechnische Vorgang wird Registration genannt und gerade vom Projektteam realisiert.

Auf der Baustelle ist die Programmierung der Registration mit einigen Herausforderungen verbunden: Da die beiden Laserscanner die Oberflächen des Baustellenraums völlig zufällig abtasten, gibt es in beiden Wolken keine Punkte, die an ein und demselben Ort im Raum sitzen. Zudem werden die Scans auf der Baustelle durch sich bewegende Objekte und Spiegelungen (Handwerker, Fensterglas und andere spiegelnde Oberflächen) unterschiedlich gestört und deshalb teilweise völlig unterschiedlich aussehen. Das Projektteam arbeitet also gerade an einem Programm, das diese Störungen ignoriert und zusammengehörende Objekte aus den Scans herausstellt.