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KW 51-2019

Das Konzept wurde erstellt und die Konstruktion angelegt. Jetzt fehlen nur noch die Realisierung der Anwendung durch Aufbau und Programmierung sowie ein Test durch erfahrene Mitarbeiterinnen oder Mitarbeiter eines Handwerksbetriebs.

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Erfahren Sie in diesem Blogeintrag, wie sich die Haltevorrichtung in den ersten, internen Tests geschlagen hat und wie der Roboter mit der neuen Last umzugehen „lernt“. Nach Anpassung der Anschlagelemente und Spannelemente an die Größe des Fensters ist es mithilfe der Haltevorrichtung möglich, den Fensterrahmen sicher aufnehmen.

Das Vorhaben, das montierte Gewicht möglichst gleichmäßig in alle Richtungen zu verteilen, erweist sich als erfolgreich: Die maximale Traglast des Roboters wird trotz der hohen Last durch das Fenster nicht überschritten.

Da der Roboter während der Handführung unterscheiden muss, ob die von seinen Sensoren gemessene Last vom Mitarbeiter oder vom Gewicht ausgeübt wird, müssen ihm weitere Eigenschaften der Gesamtkonstruktion mitgeteilt werden: Wie viel wiegt sie, wo befindet sich ihr Schwerpunkt und wie schwer ist die Last durch ihre räumliche Ausdehnung zu drehen? Diese Werte müssen der Steuerung übergeben werden, allerdings gleich dreimal, da sie sich während des Montagevorgangs zweimal ändern: Erst befindet sich nur die Halterung selbst an der Werkzeugaufnahme des Roboters. Dann wird der Rahmen eingelegt und als letztes mit dem Fenster verheiratet. Alle drei Fälle erfordern unterschiedliche Daten! Gut, dass das Team ein kleines Programm geschrieben hat, dass den Wechsel der Daten erleichtert.